উপাঙ্গ (ইংরেজি ভাষায়: Limb) বলতে প্রাণীদেহের সাথে যুক্ত বা প্রাণীদেহ থেকে অভিক্ষিপ্ত কোন অংশকে বোঝায়। উপাঙ্গ মূলত প্রাণীর চলাচলের কাজে ব্যবহৃত হয়, যেমন- হাঁটা, দৌড়ানো কিংবা কিংবা কোন কিছুতে চড়া। তবে কিছু কিছু প্রাণী তাদের সামনের উপাঙ্গগুলোকে (মানুষের ক্ষেত্রে ঊর্ধ্ব উপাঙ্গ) জিনিসপত্র বহন, ব্যবহার বা নাড়াচাড়া করার কাজে ব্যবহার করে। কিছু কিছু প্রাণী তাদের পেছনের উপাঙ্গও এসব কাজে ব্যবহার করতে পারে, যেমন পাখি, এরা এদের পেছনের পা দিয়ে শিকার করতে সক্ষম। অক্টোপাস আর মাকড়শার উপাঙ্গ আটটি। আর্থ্রোপডদের সাধারণত ছয়টি উপাঙ্গ থাকে। বেশিরভাগ মেরুদণ্ডী প্রাণীদের উপাঙ্গ চারটি। মানুষের সামনের উপাঙ্গগুলো হাত আর পেছনের উপাঙ্গগুলো পা নামে পরিচিত। মানুষের হাত দুর্বল হলেও সূক্ষ্ম সব কাজের জন্য পারদর্শী। পাখির সামনের দু'টি উপাঙ্গ ডানা আর পেছনের উপাঙ্গ দু'টি পা নামে পরিচিত। স্তন্যপায়ী প্রাণীদের বেশিরভাগই তাদের চারটি উপাঙ্গ হাঁটা, শিকার বা দৌড়ানোর কাজে ব্যবহার করে। প্রধানত ভ্রুণাবস্থায় প্রাণীদের দেহে উপাঙ্গের আবির্ভাব ঘটে, পরবর্তীতে কয়েকটি নির্দিষ্ট ধাপের পরে উপাঙ্গগুলি সঠিক অবয়বে আসে। জন্ম নেওয়ার পরে প্রাণীদের জীবনের প্রাথমিক পর্যায়েও উপাঙ্গের উন্নয়ন ঘটে, যেমন ব্যাঙ। এদের ব্যাঙাচি অবস্থায় দু'টি উপাঙ্গ থাকে। বয়স বাড়ার সাথে সাথে আরও দু'টি উপাঙ্গের আবির্ভাব ঘটে।
