উরুমৈথুন এক রকমের অভেদক যৌনতা। এই ক্রিয়ায় একজন পুরুষ তার শিশ্নটিকে সঙ্গীর দুই উরুর ফাঁকে প্রবেশ করিয়ে ক্রমাগত ঘর্ষণের মাধ্যমে বীর্যস্খলন করে। এছাড়া উরু চুম্বন এবং লেহন করাটাকেও উরুমৈথুন বলে । একজন পুরুষ নারীর উরু দেখে যৌন উত্তেজনা লাভ করবেন, যেমন ঘাগরা পরিহিত নারীকে দেখে তাদের শিশ্ন উত্থিত হতে পারে, এক্ষেত্রে নারীটি তার সঙ্গে মৈথুনে রাজি হলে উরুমৈথুন করা যেতে পারে।
কিশোর বয়সে ছেলেরা নারীদের উরু দেখে উত্তেজিত হয়ে ওখানে হাত বুলাতে চাইবে বা চুষতে চাইবে বা তার লিঙ্গ ঘর্ষিত করতে চাইবে। অনেক ক্ষেত্রে নারীরা এরূপ যৌন-আচরণে চরম পুলক লাভ করে থাকেন।
যারা সমকাম করেন তাদের মধ্যেও এই ধরনের যৌনকর্ম দেখতে পাওয়া যায়, তবে এটা সাধারণত নারী সমকামীদের ক্ষেত্রেই বেশি দেখা যায়, একজন নারী অপর নারীর উরুতে হাত বুলিয়ে বা চুষে আনন্দ পেতে পারেন।